库卡KUKA机器人配件之板卡，KUKA机器人中有很多板卡，包括：PC主板、SIB安全回路板、CCU(包含CIB通讯板+PMB电源管理板)、RDC编码器信号模数转换板。可以插入计算机的主电路板（主板）的插槽中，用来控制硬件的运行。

库卡机器人CCU板卡 库卡机器人安全主板 库卡机器人板卡(图1)
一、CCU的功能概述

(1)机器人控制系统部件的通讯接口

(2)安全输出端和输入端

*控制主接触器 1 和2

*校准定位

*库卡 smartPAD

(3) 8 个适用于客户应用程序的测量输入端（节拍：125μsec）

*监控机器人控制系统中的风扇

*外部风扇

*控制系统电脑的风扇

(4)温度值采集

*变压器的热效自动开关

*冷却器的信号触点

*主开关的信号触点

*镇流电阻温度传感器

*柜内温度传感器

（5）下列部件通过库卡控制总线(KCB)与控制系统电脑相连接，KUKAPower Pack / KUKA Servo Packs分解器数字转换器



（6）通过库卡系统总线(KSB)，下列组件可与控制系统电脑相连接



*库卡smartPAD（Operator Panel Interface）

*安全接口板

*诊断 LED

*电子数据存储器的接口



二、CCU指示灯含义


库卡机器人


序号

名称

标色

说明

措施

1

保险丝状态指示灯(LED)

LED用于显示保险丝的状态

红色

开=保险丝损坏

更换已损坏的保险丝

关=保险丝正常

-

2

PWRS/3.3V

绿色

开=电源存在

-

关=电源不存在

n检查F17.3号保险丝 n如果LED PER/3.3V亮起，则更换CCU板卡
3

STAS2

安全节点B

橙色

关=电源不存在

n检查F17.3号保险丝 n如果LED PER/3.3V亮起，则更换CCU板卡
以1Hz闪烁=状态正常

-

以10Hz闪烁=启动阶段

-

闪烁=错误代码（内部）

检查 X309、X310 和 X312

的接线：将 X309、X310、

X312 的接线拔掉，然后将控制系统关机并重新开机以进行测试；如果故障仍然存

在，则更换板卡。

4

STAS1

安全节点A

橙色

关=电源不存在

n检查F17.3号保险丝 n如果LED PER/3.3V亮起，则更换CCU板卡
以1Hz闪烁=状态正常

-

以10Hz闪烁=启动阶段

-

闪烁=错误代码（内部）

检查 X309、X310 和 X312

的接线：将 X309、X310、

X312 的接线拔掉，然后将控制系统关机并重新开机以进行测试；如果故障仍然存

在，则更换板卡。



序号

名称

标色

说明

措施

5

FSoE



EtherCat连接的安全协议

绿色

关=未激活

-

开=功能就绪

-

闪烁=错误代码（内部）

-

6

27V

主电源件的非缓冲电压

绿色

关=电源不存在

检查 X1 的供电（额定电压27.1V）

开=电源存在

n
7

PS1

Power

Supply1电压

(短时缓冲）

绿色

关=电源不存在

n检查 X1 的供电（额定电压 27.1V） n关断驱动总线
（BusPowerOff状态）

开=电源存在






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